Pierwsze skamieniałości herrerazaura zostały znalezione w 1959 r. przez Victorino Herrerę w okolicy San Juan w Argentynie i opisane w 1963 przez Reiga.
Bardziej kompletny szkielet herrerazaura został znaleziony w 1988 r. w Ischigulasto, przez paleontologów Paula Sereno, Fernando Novasa i ich kolegów. Znaleziony okaz został opisany w 1992 r.
Nazwa rodzajowa Herrerasaurus oznacza jaszczura Herrery. Victorino Herrera był argentyńskim rolnikiem, który odnalazł szczątki pierwszego herrerazaura.
Inne zwierzę odnalezione w tym samym miejscu, nazwane Ischisaurus cattoi, okazało się, że również było herrerazaurem.
Herrerazaur (Herrerasaurus) – jeden z najwcześniejszych dinozaurów, należących do teropodów.
Herrerazaur polował prawdopodobnie na niewielką zdobycz. W koprolitach należących do herrerazaura znaleziono kawałki kości. Jego pożywieniem były m.in. wczesne dinozaury ptasiomiedniczne takie jak pisanozaur oraz rynchozaury. Sam też miał wrogów – dziury w czaszce świadczą, że ten osobnik padł ofiarą zaurozucha.
Herrerazaur był bardzo prymitywnym teropodem, o lekkiej budowie ciała. Jego kości były pneumatyczne i miały cienkie ścianki. Herrerazaur miał długie kończyny przednie, które zakończone były pięcioma palcami. Na końcach trzech z nich umieszczone były sierpowate pazury. Palce czwarty i piąty były zredukowane. Ostatni zaledwie do pojedynczej kości śródręcza. Kciuk był ustawiony przeciwstawnie do pozostałych palców. W przeciwieństwie do innych teropodów herrerazaur miał najdłuższy trzeci a nie drugi palec. Kończyny tylne herrerazaura były muskularne i o ponad połowę dłuższe od kończyn przednich. Dzięki lekkiej budowie ciała i długim kończynom tylnym, herrerazaur mógł szybko biegać. Podobnie jak u większości teropodów i ptaków pierwszy palec jego nogi był skierowany do tyłu. Czaszka herrerazaura była długa i wąska. Miała dość prymitywną budowę i przypominała czaszki innych archozaurów. W czaszce herrerazaura znajdowało się 5 par otworów. Dwie z nich stanowiły nozdrza i oczodoły. W szczęce i żuchwie herrerozaura znajdowały się dodatkowe stawy, które umożliwiały szerokie rozwieranie paszczy. Zęby herrerozaura miały sztyletowaty kształt i ząbkowane krawędzie.
Herrerazaur występował w okresie późnego triasu(karnik) – (około 228 mln lat temu) – na terenach dzisiejszej Argentyny.
Pozycja systematyczna herrerazaura do dziś pozostaje przedmiotem sporów. Klasyfikowano go m.in. jako karnozaura, bazalnego teropoda, prymitywnego zauropodomorfa, bazalnego dinozaura gadziomiednicznego, a nawet wyłączano z dinozaurów. Obecnie większość naukowców uważa go bądź za bazalnego teropoda, bądź za bazalnego dinozaura gadziomiednicznego.